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木や竹、金属で作られる細長い棒で、手で持ちやすようにグリップがついていたり、グリップのために先端を丸める加工をしていたりする。現代ではおもに歩行の助けのために使われ、安定性のために地面につく方の先に小さな足をつけたものもある。
歩行の支援以外では、武器として使ったり、職位や権威を示すために使われたり(王笏、職杖)する。
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