概要
初め戦国時代ごろに袋竹刀が考案され、江戸時代に入って割竹刀が考案された。
その歴史
かつて剣術の稽古には、真剣、または木刀が用いられていた。戦国時代以前の剣術においては現在でいうような試合は無く、素振りや形稽古が主体であったため、それでもさして問題は無かったと思われる。だがしかし、形稽古主体の剣術はどうにも血気盛んな古の武士達からは受けが悪かったらしく、
「あんなもんやるなら戦場行けよ」
などと言われるありさまだった。かといって木刀や真剣で技を競えば、一歩間違えば死ぬか重症である。というか形稽古でさえ負傷者が出ることも珍しくなかったらしい。
そんな状況を改善すべく、新たな稽古用具の開発に着手した男達が居た。現在では名前も伝わっていない彼ら（上泉信綱という説もある）は、全く新しい「武具」を考案した。袋竹刀である。名前が示すとおり「袋」と「竹」による「刀」は、全力で生身の人間に打ち込んでもほとんど負傷の心配が無いという脅威の安全性を見せ、より安全な稽古を、更に言うなら剣術の試合を可能にした。また剣聖上泉信綱が採用したことで、袋竹刀は全国に普及する。安全に、怪我無く剣術を稽古する―――袋竹刀を考案した者達、そして上泉信綱の願いは叶ったのである。
そして時代は泰平の世へと移り、剣術は武士の表芸となった。もはや戦場で武勲を立てる時代ではない。できれば安全に一生を終えたい。しかし剣術も鍛えなくてはいけない。どうせやるなら試合をしたい‥‥‥等と当時の武士は思ったのだろうか。試合のための研究が進められ、ここで開発されたのが割竹刀である。防具着用を前提としたこの新たな稽古用具は、主に一刀流の分派で用いられ、一大ムーブメントを巻き起こした。幕末の北辰一刀流など、竹刀用の技法をわざわざ編纂している。
さて、そんな偉大な竹刀の歴史だが、本来の目的からすると黒歴史とも呼ぶべき時代もある。試合に有利なことから、真剣より長い竹刀を用いる者が現れたのだ。このため後に講武所は「竹刀の長さは三尺八寸まで」と規定し、その規定は現在の剣道まで受け継がれている。
現在の竹刀
現在の剣道で用いられるのは割竹刀である。材質は竹で、長さは三尺八寸と三尺九寸があり、分割した竹の面を4つ合わせて作成する。握りとを剣先を牛の皮で覆って纏めた後、剣先から柄までに弦を張る（本来はこの弦を強く張り、真剣同様の反りを持たせるらしいが、現在ではそこまでやる人間は少ない）。
その構造上、割れても分解して竹を補強すれば復旧することが可能となっている。握りの部分には所有者の苗字を書くことになっている。
振り回した際には独特のしなりを行うことや空洞であることから、当てても跳ね返り衝撃を吸収する作りになっていて、痛みを緩和する役割を果たしている。使いこなすことで手足のように狙ったところに当てることができ、振った時のピュン！という音や、防具を綺麗に打った時のポーン！という音の爽快感に酔いしれた剣道家も多いのではないだろうか。
近年はカーボン製の割竹刀であるカーボン竹刀もよく用いられる。カーボン竹刀は主に中学・高校等の学校教育用として調達され、高額だが壊れにくく、交換費用が抑えられる為、初心者の学ぶ場での使用に適している。
しかし、通常の竹刀より硬くしなりが悪く重量も重いため、直撃したときの衝撃と痛みが大きい。このため初心者用といっても小さい子供が使用するには不向きである。単なる授業用ではなく、本格的に上達を志す剣道家は基本的に使用しないことが多く、使用を禁止している学校・道場もある。
また竹刀を稽古場・道場外へ持ち運ぶ際は、竹刀袋と呼ばれる袋に入れて携行する。
ちなみに袋竹刀は現在でも一部の剣術流派で用いられるが、現在は一般的にはほとんど見られないもので、歴史のある剣道場にすらあることは稀である。入手は割竹刀に比べて格段に困難であり、また高価である。ついでに言うと記述者は東急ハンズで買ってきたウレタンシートと青竹、ガムテープで自作を試みたことがあるが、びっくりするほど撓った、と言っておく。チャンバラやるには十分な物になったけど。制作費は二本で千円。興味があればお試しあれ。
竹刀の取り扱い
竹刀は基本的に武道である剣道によって使用されている。
剣道は競技（スポーツ）に分類されるが、厳密に言えばスポーツではなく武道であり、武術の側面も持っている。
その為竹刀は神聖なものとして扱われており、全日本剣道連盟の規定にもそのように定められている。
剣道とは元々"剣術"と呼ばれる古武術・演舞に分類されたものを、幕末に"竹刀稽古"として競技化したものである。世間一般的には、あくまで他のスポーツ同様に試合形式の競技を指すものと思われがちな剣道だが、武道である剣道には型稽古と呼ばれる演舞も含まれており、全日本剣道連盟による公式の昇級審査・段審査には、この型稽古も審査内容に含まれているほどである（木刀を使用することもある）。
その為剣道は、一般的な試合形式を競う競技以上に礼儀作法や文化的な規律に厳しく、各地の試合場や道場内では道具の扱い、神前への敬い、正座、試合開始前・終了後の作法（型）などが定められている（ただし地域的な差異がある）。そしてこれらの剣道におけるある種の"こだわり"は、そもそも擬似的ながら限りなく真剣を使った本当の勝負（死合い）を再現する稽古である、という精神が含まれていることに起因しているとされる。したがって竹刀に関しては侍の真剣同様に扱われるものという考えに基づき、試合場内・道場内においては適切に扱うことが原則とされているのである。
竹刀に関する剣道での代表的な規則を挙げると…
これらの規則は行う場所や地域格差によって差はあれど、基本的に神聖なものであるという認識は一致している。剣道の指導者は、常にこの点を初心者に対して厳しく指導するのが常なのである。
少年時代から剣道を経験したことのある人間であれば、はしゃいだり悪戯に乗じてこれらを乱し、結果竹刀を粗末に扱った為に、先生にこっぴどく叱られた経験のある人も多いのではないだろうか。
これらの規律を重んじ大切にするが故、剣道家にとって竹刀とは必然的に愛着の沸くものである。加工された竹や衝撃にも強い作りであることからそう易々と壊れるものでもないし修復もし易く、自分用の竹刀は何年も使い続けることになる。特に、少年時代から剣道を経験したことのある人間であれば、防具を着ないで修練する時期から与えられている道着に並んで必需品として、常に携行するものであるから尚更であろう。音楽家で例えれば楽器のようなものの感覚であると言える。
こういった事情がある為に、剣道についてよく知らない人間が「竹刀なんてただの棒じゃん」と言ったり、竹刀をバラエティ番組で本来の用途外に使用し叩き壊す、といったことに対して、剣道経験者が大きな不快感を示す（怒ったり悲しくなる）ことがある。また学校教育に関して生徒指導員が体罰目的で携行している様についても、本来の用途外であり、全日本剣道連盟は快く思っていない。
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