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ASIMO


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ASIMOとは、本田技研工業によって開発された人ロボットの名称である。

本項では同社による一連のヒューマノイド・ロボット開発についても述べる。


概要


自動車バイク等、従来の「輪」とは異なるmobility(移動性)にはまだまだ開拓の余地があるのではないか、という考えから、1986年より二足歩行機構の開発が開始された。この計画は秘密裏に進められ、事実1996年P2発表まで正式な表明はかった。


歴史


1986年、上から「アトムを作れ」と言われた開発チームはその数ヵ後に実験E0で静歩行(身体の重心が常に足裏に入るような歩行)を実現。歩行速度は0.5km/h程であった。

その後チーム医学書や整形外科医アドバイスを基に研究を進め、E1E2E3を動歩行させることに成功する。またE4からは足裏スポンジゴムを仕込み、それまでの地面の凹凸に弱いという弱点をした。

同時期には新たな姿勢制御システムが採用された。すなわち、「倒れそうになったら踏んる」という従来の姿勢制御から、「倒れそうになったら踏んり、それでも駄なら倒れる方向に向かって加速する」というものになった。これによってE5E6は数cmの段差や2~3度の傾斜の上を歩くことができた。

1993年からは機体名称を『Prototype Model』に一新。1996年12月P2ベールを脱ぎ、世界初の動歩行人間ロボットとして世界に衝撃を与えた。翌年9月には小化を進めたP3を発表。この機体は通商産業省(現経済産業省)が進めていた『人間協調・共存ロボットシステムプロジェクト』(通称HRP)のプラットフォームとしても活躍した。

2000年11月子供並に小軽量化したASIMOを発表。正式名称は『Advanced Step in Innovative Mobility』(新しい時代へ進化した革新的モビリティ)であるが、実際は『脚』と『明日』、『モビリティ』からきているという。
同機は今までに何度かヴァージョンアップされており、現在の最新2011年に発表されたASIMO(3代Ver.)
この最新モデルは従来モデル較して全体的に丸みを帯びたデザインとなり、重量も従来から6kg軽減、走行時の最高速度が時速6kmから9kmに向上した。(自歩行による走行の実現の困難さについてはウィキペディアなどを参照。"高速の歩行"と違い、"走行"では一両足とも浮いてしまうため、バランス制御が非常に難しい)。

また、従来よりも脚アップや脚の可動範囲を拡大したことに加え、動作中に着地位置を変更できる新たな制御技術を取り入れたことで、歩行や走行、バック走行、片足ジャンプケンケン)、両足ジャンプなどを連続して行えるようになった。
この技術によってより俊敏に動けるようになった結果、凸凹のある路面でも安定姿勢を保って踏破するなど、変化する外部の状況により柔軟に適応できるようになった。

作業機も向上しており、手のひらに接触センサーを、また5それぞれにセンサーを内蔵し、視覚と触覚を合わせた物体認識技術と組み合わせることで、例えばビンを手に取ってふたをひねる、液体が注がれる柔らかいコップを潰さずに把持するなどの器用な作業を行うことが出来るようになった。

さらに、視覚センサーと聴覚センサーを連動させ、顔と音を同時に認識することで、人間では難しい、同時に複数人の発話を聞き分けることが可となった。

2011年11月現在 体重48kg、身長130cm、歩行速度は、通常歩行時:0~2.7km/h、直線走行:9km/h。


逸話


最初の全自立二足歩行ロボットであるP2発表を前にして開発者が危惧したことが欧州を始めとするキリスト教圏での人ロボットに対する反応であった。これは欧州の生産・販売のビジネスを行うホンダにとっても視できない問題であった。そこで、開発者はP2公式発表前にヴァチカンローマ教皇庁を訪ねて人ロボットに対する見解を聴くことにした。
応対したローマ教皇庁の祭の回答は、「(ホンダロボット)P2を作られたことは、がせしめたこと。それもまたの行為のひとつ」というものであり、これによりヴァチカンのお付きを得たホンダP2を発表するに至った。


スペック



ASIMO(2011年11月時点)



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関連項目



最終更新日: 14/02/06 10:38
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