ASIMOとは (アシモとは) [単語記事]

ASIMOとは、本田技研工業によって開発された人型ロボットの名称である。

本項では同社による一連のヒューマノイド・ロボット開発についても述べる。

概要

自動車やバイク等、従来の「車輪」とは異なるmobility(移動性)にはまだまだ開拓の余地があるのではないか、という考えから、1986年より二足歩行機構の開発が開始された。この計画は秘密裏に進められ、事実1996年のP2発表まで正式な表明は無かった。

歴史

1986年、上司から「アトムを作れ」と言われた開発チームはその数ヵ月後に実験機E0で静歩行(身体の重心が常に足裏に入るような歩行)を実現。歩行速度は0.5km/h程であった。

その後チームは医学書や整形外科医のアドバイスを基に研究を進め、E1やE2、E3を動歩行させることに成功する。またE4からは足裏にスポンジやゴムを仕込み、それまでの地面の凹凸に弱いという弱点を克服した。

同時期には新たな姿勢制御システムが採用された。すなわち、「倒れそうになったら踏ん張る」という従来の姿勢制御から、「倒れそうになったら踏ん張り、それでも駄目なら倒れる方向に向かって加速する」というものになった。これによってE5、E6は数cmの段差や2～3度の傾斜の上を歩くことができた。

1993年からは機体名称を『Prototype Model』に一新。1996年12月P2がベールを脱ぎ、世界初の動歩行人間型ロボットとして世界に衝撃を与えた。翌年9月には小型化を進めたP3を発表。この機体は通商産業省(現経済産業省)が進めていた『人間協調・共存型ロボットシステムプロジェクト』(通称HRP)のプラットフォームとしても活躍した。

2000年11月、子供並に小型軽量化したASIMOを発表。正式名称は『Advanced Step in Innovative Mobility』(新しい時代へ進化した革新的モビリティ)であるが、実際は『脚』と『明日』、『モビリティ』からきているという。
同機は今までに何度かヴァージョンアップされており、現在の最新型は2005年に発表されたASIMO 2005。
このモデルでは、時速6kmでの走行も可能になり、またも世界に衝撃を与えている(自律歩行による走行の実現の困難さについてはウィキペディアなどを参照。"高速の歩行"と違い、"走行"では一瞬両足とも浮いてしまうため、バランス制御が非常に難しい)。

2008年12月現在体重54kg、身長130cm、歩行速度は、通常歩行時：0～2.7km/h、直線走行：約6km/h。

逸話

最初の完全自立型人型二足歩行ロボットであるP2発表を前にして開発者が危惧したことが欧州を始めとするキリスト教圏での人型ロボットに対する反応であった。これは欧州で車の生産・販売のビジネスを行うホンダにとっても無視できない問題であった。そこで、開発者はP2の公式発表前にヴァチカンのローマ教皇庁を訪ねて人型ロボットに対する見解を聴くことにした。
応対したローマ教皇庁の司祭の回答は、「(ホンダがロボット)P2を作られたことは、神がせしめたこと。それもまた神の行為のひとつ」というものであり、これによりヴァチカンのお墨付きを得たホンダは無事P2を発表するに至った。

スペック

新型ASIMO(オフィシャルサイトより)

全長：130cm
全幅：45cm
奥行：37cm
重量：54kg
歩行速度
- 通常歩行時：0～2.7km/h
- 把持運搬時：1.6km/h（運搬重量1kg）
- 直線走行：6.0km/h
- 旋回走行：5.0km/h（旋回半径2.5m）
把持力：0.3kg（片手）、1.0kg（両手）
関節自由度
- 頭　首関節（上下方向/回転/かしげ）：3自由度
- 腕　肩の関節（前後方向/上下方向/回転）：3自由度
- 　　肘の関節（前後方向）：1自由度
- 　　手首の関節（回転/左右方向/上下方向）：3自由度
- 　　　　　　　　　　　　　　　　　7自由度×2腕＝14自由度
- 手　親指：1自由度
- 　　 4指（親指以外）：1自由度
- 　　 2自由度×2本＝14自由度
- 腰　ひねり：1自由度
- 足　股の関節（前後方向/左右方向/旋回方向）：3自由度
- 　　膝の関節（前後方向）：1自由度
- 　　足首の関節（前後方向/左右方向）：2自由度
- 　　　　　　　　　　　　　 6自由度×2足＝12自由度